專訪“潛龍二號”控制軟件負責人徐春暉：航向精度能達1度

中國網2月25日訊（記者 孫潔 葛蕾 舒珺）“把機械載體和電器集成后賦予它生命，給它靈魂，相關軟件也像神經系統或者血液一樣提供感知能力，讓它能夠真正的成為一個人?！眮碜灾锌圃荷蜿栕詣踊芯克男齑簳熯@樣向記者描述水下機器人的智能化，作為4500米級深海資源自主勘查系統（以下統稱潛龍二號）控制軟件負責人，徐春暉有著技術人員的嚴謹和平易近人，并用形象的比喻介紹了“潛龍二號”包括高智能控制、避碰控制、故障檢測與應急處理等方面的內容。

徐春暉接受中國網記者訪問（攝影 姜一平）

“潛龍二號”軟件的智能化水平體現在哪些方面？

潛器所有的功能最后都是軟件賦予它，而電器和機械裝置則是軟件運行的平臺。

作為水下機器人，“潛龍二號”的軟件是按照人的架構，進行分層設計，共分為智能層、行為層和設備驅動層。每一層都有很多模塊，智能層發揮使命規劃、智能監控等作用。行為層就是航行控制，包括數據采集、記錄、故障處理，驅動層是傳感器、數據的采集和執行機構的指令的執行，

這三個層與層之間的協作在徐春暉的口中有了更為清晰的比喻：如果一個人去超市，會預先設想該怎么前往，制定路線計劃，那么“潛龍二號”作為自主勘查系統在進行探測時也會進行任務規劃，分為在線和離線兩種情況，離線時有人來參與，把規則輸入進去，在線時潛器會根據環境情況自動決策，一旦潛器遇到突發情況就會觸發相應規則，并自動作出反應，這就體現了它的智能化。

決策出一個線路后就是行為層的任務了，選擇如何去，回到上邊去超市的比喻中，行為層就是選擇步行這種方式前往，對于潛器來說，就是在勘查過程中要用什么樣的探測設備、采用什么樣的航行控制方式。

第三步就是設備驅動層去驅動電機運轉執行實際動作，也就是去購物，人要邁開雙腿一步一步的走到超市。

“目前潛龍二號在南海試驗時各方面比較穩定，能夠按照規劃的航跡把探測任務很好的完成”徐春暉告訴記者：“在南海第一次下潛試驗時海況變差，布放回收時對潛器跟海水之間的沖擊預估不足，造成舵機輸出軸折斷，后來及時調整布放方法和軟件，在每次下潛之前，把舵自動打到跟海水垂直的角度以免受到沖擊?！?/p>

正是在徐春暉跟其他同事的耐心調整和不斷努力，發現問題在現場第一時間解決，目前“潛龍二號”航行的定深、定高都能達到±0.2米，航向精度能達到±1度，導航精度能達到0.5%，已滿足各項指標，達到預期。