專訪“潛龍二號”AUV控制系統負責人許以軍：跟故障“死磕到底” 細致排查曾拆卸千余個零件

中國網2月25日訊（記者 葛蕾 舒珺）“4500米級深海資源自主勘查系統（潛龍二號）”是我國首型針對深海多金屬硫化物資源調查為目標的自主水下機器人，今年12月16日，搭乘“向陽紅10”號船赴我國西南印度洋多金屬硫化物礦區執行大洋第40航次任務，同時開展第二、三階段海上試驗，以驗證其深海多金屬硫化物的勘查能力，為今后開展深海資源自主勘查奠定技術基礎。近日，中國網記者走進“潛龍二號”技術總負責單位——中科院沈陽自動化研究所，就潛器控制系統的技術特點、成熟程度、可靠性等情況專訪了控制系統負責人許以軍。

許以軍接受中國網記者訪問（攝影 姜一平）

控制系統分五大單元 游戲手柄設計實現信號實時傳輸

初見許以軍發現他秉承著技術男特有的性格，嚴謹、內斂又富有極強的專業知識，在與他的溝通中，能透過他邏輯清晰的介紹，全面了解到“潛龍二號”的控制系統情況。

作為該系統負責人，許以軍告訴記者，控制系統硬件是4500米AUV的一個重要組成部分，它是控制系統完成潛水器航行控制的一個基礎，是使命任務的執行、各傳感器信號的采集、數字信號處理與識別、航行控制、記錄與通訊、故障診斷與應急安全等功能實現的一個硬件平臺。

所有的信號、功能包括水下任務的執行都是通過這個硬件設備搭建而成，許以軍告訴記者，“潛龍二號”控制系統共分為五大單元：水面顯控單元，包括水面控制單元、水面遙控裝置、水面定位單元；控制單元包括航行控制單元、水面定位通訊與應急單元、避碰與探測控制單元、航行控制傳感器單元；推進單元包括推進器和舵機；能源單元包括電池組檢測模塊、主電池組能源、應急電池組能源；導航單元包括慣性導航系統、長基線定位單元和DVL測速儀與避碰設備等。

接著，許以軍細致的講解水面控制單元的功能特質：“水面控制單元簡單來說就是水面操作臺，對潛器的水面操作檢查和使命任務下載，使用結束后進行數據上傳和數據分析功能?！?/p>

“水面遙控裝置是由人來完成的嗎？”被問到這個問題時，許以軍打了個形象的比喻：“水面遙控裝置相當于游戲手柄，一開始設計的時候把它作為一個游戲的想法融入到里邊，人來遙控藍牙手柄對AUV系統進行遙控，使它執行水面航行任務?！?/p>

“那么，您剛提到的遙控裝置，人可以在水面進行遙控，那么AUV在水下進行作業時，我們人是否能實時了解潛器的航行狀態？”

許以軍說：“經過多年的探索和技術突破，我們通過水聲定位通訊技術實現對潛水器的定位與監控，實時掌握潛器的運行狀態?！?/p>

據介紹，“潛龍二號”控制系統的硬件設備集成密封在電子密封耐壓艙內，通過水密電纜或油路進行連接，融合了雙總線混合組網技術，分布式系統模塊化設計技術等先進技術的應用。水面支持設備考慮到用戶的使用，本著便攜性、簡單實用的策略進行的便攜、高集成化技術設計。